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微小型無人系統設計與製作

為了解決車馬炮兵兵規則的問題，作者張金 這樣論述：

本書適應21世紀傳感、測控、無人、人工智慧等技術發展的需要，詳細討論了陸上及低空無人系統的設計方法與製作技巧，即以編者團隊近年指導學生參加全國教育機器人大賽、“恩智浦”（原“飛思卡爾”）杯全國大學生智慧車競賽等的獲獎作品為核心，從總體方案設計、硬體設計、軟體設計、軟/硬體調試技巧等幾個方面詳細介紹微小型無人系統的設計製作方法。 本書思路清晰、案例具體、可操作性強，特別適合95後機器人、無人機等愛好者作為入門實踐教程，高等院校機械電子、自動化、測控技術與儀器等專業相關課程的教材，以及大學生智慧車競賽和電子設計競賽基礎培訓教學用書。 張金 陸軍炮兵防空兵學院教授，自2005

年開始，一直組織學生參加全國大學生電子設計競賽、全國大學生教育機器人大賽，獲全國特等獎3項、一等獎4張金項、二等獎5項、安徽賽區一等獎3項。 第1章 概述 1-1基本概念 1-2組成分類 1-3微小型無人系統的發展對技術的挑戰 1-4微小型無人系統的關鍵技術 第2章 Arduino智慧搬運小車的設計與製作 2-1總體設計方案 2-1-1智慧搬運小車的結構 2-1-2智慧搬運小車的功能 2-2硬體設計 2-2-1伺服電動機 2-2-2QTI感測器 2-2-3超聲波感測器 2-2-4顏色感測器 2-3軟體設計 2-3-1軟體總體設計 2-3-2QTI感測器的尋線演算法 2-3

-3超聲波定位演算法 2-3-4白平衡和顏色識別演算法 2-3-5搬運過程 2-4設計心得 第3章 Arduino虛擬實境感知小車的設計與製作 3-1總體方案設計 3-1-1系統的組成 3-1-2系統組成模組 3-1-3系統結構圖 3-2硬體設計 3-2-1控制系統 3-2-2動力系統 3-2-3底盤系統 3-3軟體設計 第4章 聲音導引系統的設計與製作 4-1設計任務 4-2設計要求 4-2-1基本要求 4-2-2補充說明 4-3方案比較與論證 4-3-1需求分析 4-3-2系統設計方案 4-3-3聲源定位方案的選擇 4-4理論分析與計算 4-4-1測量原理 4-4-2系統計算模型 4-

4-3誤差信號的產生 4-4-4誤差的計算 4-5聲音導引系統的硬體設計 4-5-1總體設計 4-5-2無線收/發電路的設計 4-5-3電機驅動及控制電路的設計 4-5-4音訊產生和接收電路的設計 4-5-5語音指示電路的設計 4-5-6控制電路的設計 4-6聲音導引系統的軟體設計 4-6-1系統工作流程 4-6-2定位參數的計算 4-6-3軟體流程 4-7系統測試 4-7-1測試使用的儀器 4-7-2指標測試 第5章 四旋翼無人飛行器的設計與製作 5-1概述 5-2總體設計 5-2-1四旋翼無人飛行器的飛行控制平臺 5-2-2四旋翼無人飛行器的結構及控制原理 5-3硬體設計 5-3-1系統

組成 5-3-2微控制系統模組 5-3-3飛行姿態檢測模組 5-3-4電機驅動模組 5-3-5超聲波測距模組 5-3-6紅外避障模組 5-3-7電源模組 5-4四旋翼無人飛行器的軟體設計 5-4-1軟體總體設計 5-4-2軟體發展平臺 5-5飛行姿態解算演算法及程式 5-5-1加速度感測器檢測資料解算 5-5-2陀螺儀檢測資料解算 5-5-3卡爾曼濾波與平均值濾波 5-6PID控制演算法 5-7四旋翼無人飛行器的製作與調試 5-7-1電子調速器對電機控制的調試 5-7-2MPU6050感測器測量調試 5-7-3超聲波測距調試 5-7-4紅外避障調試 5-7-5四旋翼無人飛行器整體調試 第6章

Arduino 六足機器人的設計與製作 6-1六足機器人的總體設計方案 6-1-1六足機器人的主要功能 6-1-2六足機器人肢體結構設計 6-1-3六足機器人控制系統方案總體設計 6-2六足機器人的步態分析 6-2-1三角步態原理 6-2-2六足機器人直行步態 6-2-3六足機器人定點轉彎步態 6-3硬體設計及組裝 6-3-1Arduino主控制板 6-3-2舵機 6-3-3舵機控制板 6-3-4遙控器 6-4六足機器人的組裝 6-4-1舵機的組裝 6-4-2安裝六足機器人的支架 6-4-3舵機介面的連接 6-4-4PS2手柄接收器與舵機控制器的連接 6-4-5六足機器人與Arduino主控

制板的連接 6-5軟體設計 6-5-1舵機上位機軟體 6-5-2六足機器人超聲波搖頭避障 6-5-3六足機器人穿越火線 6-5-4六足機器人紅外遙控 6-5-5六足機器人紅外防跌落 第7章 直立智慧車的設計與製作 7-1總體方案設計 7-2機械方案設計 7-2-1直立車模與控制原理 7-2-2機械方案的設計原則 7-2-3機械結構的設計 7-3硬體方案設計 7-3-1電源模組 7-3-2MCU模組 7-3-3電磁信號處理模組 7-3-4姿態傳感模組 7-3-5編碼器模組 7-3-6電機驅動模組 7-3-7藍牙通信模組 7-4軟體方案設計 7-4-1角度環控制 7-4-2速度環控制 7-4-3

轉向環控制 7-4-4電機PWM波的輸出及各控制環之間的耦合關係 7-5系統調試 7-5-1直立車模的直立調試 7-5-2直立車模的速度調試 7-5-3直立車模的轉向調試 第8章 電磁智慧車的設計與製作 8-1系統總體方案設計 8-2系統硬體設計 8-2-1主控板 8-2-2電磁感測器模組 8-2-3電機驅動模組 8-3系統軟體的設計 8-3-1感測器資料獲取處理演算法 8-3-2位置偏差獲取演算法 8-3-3路徑規劃 8-3-4控制演算法 8-4系統調試 8-4-1電磁感測器模組的調試 8-4-2參數整定 第9章 攝像頭智慧車的設計與製作 9-1總體方案設計 9-1-1系統目標功能 9-

1-2系統整體設計 9-2攝像頭感測器的安裝 9-3攝像頭智慧車的硬體設計 9-3-1電源管理模組 9-3-2超聲波感測器 9-3-3編碼器模組 9-3-4攝像頭感測器 9-3-5輔助調試模組 9-3-6舵機驅動模組 9-4圖像分析與處理 9-4-1提取邊界 9-4-2計算中線 9-4-3十字元素的識別及處理 9-4-4橫斷元素的識別及處理 9-4-5坡道元素的識別及處理 9-4-6彎道元素的識別及處理 9-4-7小S彎道元素的識別及處理 9-4-8斑馬線元素的識別及處理 9-5控制演算法及其應用 9-5-1PID控制演算法 9-5-2PID參數調整 9-5-3PID控制器在舵機控制中的應用

9-5-4PID控制器在電機控制中的應用 9-6系統總體調試 9-6-1電機參數的調試 9-6-2轉向舵機的調試 9-6-3車體機械調整 9-6-4其他調試方法 第10章 智慧車多機交互的設計與製作 10-1通信手段 10-1-1藍牙模組 10-1-2NRF24L01模組 10-1-3WIFI模組 10-2雙車追逐方案設計 10-2-1系統總體設計 10-2-2通信測距模組的選擇 10-2-3雙車距離的控制 10-2-4調試方法 10-3雙車超車方案的設計 10-3-1比賽規則 10-3-2超車方案 10-4雙車會車方案的設計 10-4-1競賽規則 10-4-2會車方案 10-5空-地協同方

案的設計 10-5-1硬體系統 10-5-2機械部分 10-5-3軟體系統

車馬炮兵兵規則進入發燒排行的影片

中共在「日本國有化釣魚台爭議（2012-2014）」中的強制外交

為了解決車馬炮兵兵規則的問題，作者揭仲 這樣論述：

當日本政府在2012年4月17日拋出可能對釣魚台進行「國有化」，還多次表示「國有化」後將在島上「派駐公務員」和「建立設施」，以體現對釣魚台的「有效管理」。面對此一情勢發展，中共認定日本政府決心推翻1972年雙方所達成的「擱置爭議」共識，若中共繼續姑息，日本將會得寸進尺，遂決定對日本發動「強制外交」。由於日本和美國具有同盟關係，使中共「強制外交」的對象不僅只有日本，而是美國和日本的聯盟。 為了遂行「強制外交」，中共採取了包括海上執法武力維權執法和解放軍軍力展示等手段的武力威脅，搭配若干非武力措施，向日本和美國施壓，結合外交談判來追求下列四項目標：一、要求日本改變政策，停止在釣魚台派駐

人員；二、要求日本承認釣魚台主權存在爭議；三、要求日本默認釣魚台周邊海域共管；四、要求美國約束日本並勸說日本妥協。 其中，中共海上執法武力在爭議海域的「常態性巡邏」、甚至進入釣魚台「領海」巡航等措施，有效挑戰了日本對釣魚台的控制，創造了對中共有利的「新既成事實」。解放軍也規劃執行經過設計的軍力展示，以顯示中共的決心，並對日本和美國施加長期且逐漸升高的壓力，以支援外交談判。而透過「強制外交」，中共的第一個目標完全達成、第三個和第四個目標則是「大部分達成」。第二個目標在經過近二年的談判後，最後以日本所提的「爭議各表」模式收場，因此可說是「部分達成」。整體而言，中共在此次爭議中，透過「強制外交

」獲得直接的收益。 透過對中共在此次爭議中實施「強制外交」的研究，不僅增加了對中共運用「強制外交」的理解，有助於研判中共日後遂行「強制外交」的動向。更因為中共在此次爭議中的「強制外交」，在形態上是「以寡擊眾」和「以弱凌強」，與絕大多數的案例形態明顯不同；因此，對中共在本次爭議中所實施「強制外交」的探討，也充實了「強制外交」的理論。

兒童象棋階梯教室：實戰篇

為了解決車馬炮兵兵規則的問題，作者唐亞順（主編） 這樣論述：

本書在入門篇的基礎上，注重提高兒童的象棋實戰水準，以“佈局-殺法-殘局-殘局”的形式，通，按照三步殺至五步殺，分階段提升課程難度。為提高兒童的實戰能力，本書配有適量階段性測試題和綜合練習，以及時鞏固所學知識。   本書是較為系統的兒童象棋入門教材，亦可作為象棋教師的參考用書。 第一階段三步殺與實戰初步 第1課中炮對單提馬（七寶連樹）002 第2課中炮對單提馬左橫車005 第3課三步連將殺——車馬類007 第4課三步連將殺——車炮類010 第5課三步連將殺——車馬兵類013 第6課三步連將殺——馬炮兵類016 第7課三步連將殺——車炮兵類019 第8課三步連將殺——車馬炮類0

22 小測試1025 第9課形勢判斷029 第10課運子戰術033 第11課謀子戰術037 第12課兵類實用殘局046 第13課馬類實用殘局054 名局欣賞1061 第二階段四步殺與實戰提高 第14課五六炮對反宮馬066 第15課五七炮對反宮馬069 第16課四步連將殺——馬炮類072 第17課四步連將殺——車馬類075 第18課四步連將殺——車炮類078 第19課四步連將殺——馬炮兵類081 第20課四步連將殺——車馬兵類084 第21課四步連將殺——車炮兵類087 第22課四步連將殺——車馬炮類090 小測試2093 第23課雙重攻擊097 第24課中局騰挪戰術102 第25課炮類實用殘

局107 名局欣賞2113 第三階段五步殺與實戰進階 第26課中炮對屏風馬進3卒120 第27課中炮對屏風馬進7卒123 第28課五步連將殺——馬炮類126 第29課五步連將殺——車馬類129 第30課五步連將殺——車炮類132 第31課五步連將殺——馬炮兵類135 第32課五步連將殺——車馬兵類138 第33課五步連將殺——車炮兵類141 第34課五步連將殺——車馬炮類144 小測試3147 第35課迂回戰術151 第36課借力戰術155 第37課車類實用殘局161 名局欣賞3168 綜合測試171 參考答案185 象棋，作為人類智慧的結晶，已經走入千家萬戶，成為千百萬

人民文化生活中不可缺少的部分。象棋是一種集較強的知識性、趣味性、邏輯性、競技性於一體的智力運動，它不僅能陶冶情操、鍛煉意志、提高素質，而且有助於提高智力，培養獨立思考能力，對兒童的全面發展具有積極作用。 《兒童象棋階梯教室》是我們根據自己多年在基層教學心得的歸納和總結，專為兒童象棋啟蒙學習而量身打造的象棋教程，針對兒童學習象棋所處的不同層次，分為入門篇和實戰篇，而每個分冊又根據難易程度，各分為三個階段。 入門篇更適合零基礎的小朋友，第一階段主要包括棋盤和擺棋的介紹，各兵種走子、吃子的規則，下棋的基本禮儀以及勝負和的判定依據。為了方便孩子記憶，書中配有兒歌。在熟練掌握象棋的規則之後，後兩個階

段的內容主要包括開局的基本佈陣形式和應對方法，以及殘局階段不同兵種的一步殺、兩步殺初級技巧。 而來到實戰篇，孩子們已經對一些簡單的攻殺技巧有所瞭解了。因此實戰篇更側重介紹中局實用戰術和殘局三步至五步連將殺的技巧。比起入門篇，連將殺步數的增加對小讀者的棋力提出了更高的要求，小朋友們需通過擺棋來進行分析和理解，對裡面的精妙之處多加體會。 初次編書，書中若有不足之處，敬請廣大象棋愛好者批評、指正，以便將來再版時修訂。 唐亞順 2018年10月