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國立臺北科技大學 電機工程系 李俊賢所指導 李承翰的 應用深度學習於同步定位與地圖構建之研究 （2020），提出ro地圖加速關鍵因素是什麼，來自於vSLAM、RTAB-Map、動態環境、輕量化實例分割模型、遷移學習。

而第二篇論文國立雲林科技大學 技術及職業教育研究所 廖年淼所指導 翁姿菁的 3D頭部經絡腧穴定位教學系統特性對腧穴學習及使用行為之研究：以過去學習經驗及使用慣性為干擾因子 （2019），提出因為有 S-O-R理論、3D頭部經穴教學系統、功利價值、新穎性的重點而找出了 ro地圖加速的解答。

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應用深度學習於同步定位與地圖構建之研究

為了解決ro地圖加速的問題，作者李承翰 這樣論述：

近年來，同步定位與地圖構建 (Simultaneous Localization And Mapping, SLAM) 蓬勃發展，而其中根據傳感器的不同分為雷達SLAM (lidar-based SLAM) 以及視覺SLAM (visual-based SLAM , vSLAM)，vSLAM是以相機影像作為即時輸入，進而提取影像特徵點來進行定位建圖。然而在具有動態目標 (例如:人、車等) 的環境下，vSLAM會將動態目標一併寫入地圖，使地圖準確性大幅下降。本文目的即為改善此問題，將深度學習模型結合於Real-Time Appearance-Based Mapping (RTAB-Map)，

最後將其應用在移動機器人上，而移動機器人是在室內運行，因此本文著重在動態目標為人的情況進行改善。本文提出之系統將分為兩個部分，第一部分利用輕量化實例分割模型偵測人物位置以及遮罩，第二部分則是利用第一部分之結果與深度圖進行遮罩融合，使其遮罩結果更為完整，最後將已濾除人物之圖像作為RTAB-Map的輸入，進而構建出無人物圖像的地圖結果。在輕量化實例分割模型上，本文利用YOLACT-Edge作為偵測模型，並更改其特徵提取層，將MobileNetV2替換為ReXNet-lite，並經由TensorRT加速後，在Xavier NX上達到30.2 FPS (Frame Per Second) 的推論速度，

並在mAP的表現上提升了將近3%。由於本文提出之系統以偵測人物作為主要目的，因此加入遷移學習任務使模型在人物偵測上的效能更加完善。目前遷移學習已被廣泛利用於各個領域上，藉由「源域」與「目標域」之相關特性，能將從源域所學習到的知識轉移給目標域，而後進行微調，使其適用於目標域之任務。本文利用MSCOCO中的80種類別作為「源域」，Pascal SBD的人物類別作為「目標域」，並對其參數調整進行探討。最後實驗結果顯示，經過遷移學習後之模型與單純只訓練目標域之模型相比，在mAP分數上提升了將近5 %的效果。RTAB-Map藉由與本文提出之系統結合後，在TUM資料集驗證上減少了平均約81%的絕對投影誤差

(Absolute Trajectory Error, ATE) 以及平均約78%的相對位姿誤差 (Related Position Error, RPE)，並可在移動機器人上以10.1 FPS的處理速度運行，使其能於實際環境中進行無動態目標的地圖定位以及繪製。

3D頭部經絡腧穴定位教學系統特性對腧穴學習及使用行為之研究：以過去學習經驗及使用慣性為干擾因子

為了解決ro地圖加速的問題，作者翁姿菁 這樣論述：

本研究3D頭部經絡腧穴定位教學系統特性對腧穴學習及使用行為之研究，以3D頭部骨性標誌之經絡腧穴定位教學系統（以下簡稱3D頭部經穴教學系統）為載具，在S-O-R(Stimulus-Organism-Response model)的理論基礎下，藉由問卷以及科學統計的方式，以系統使用之刺激特性建立使用行為架構，經過驗證分析觀察使用者的知覺感受，最後確認使用者之學習接受意向，其研究結果作為後續學生使用「3D頭部經穴教學系統」學習的參考依據。本研究問卷調查對象為使用過「3D頭部經穴教學系統」之醫護相關科系學生，總共回收401份有效問卷，並以SmartPLS 3軟體分析結構模型。研究結果得知，刺激特性之

導覽設計、視覺設計、資訊品質、資訊設計及準確度皆對於功利價值有顯著的正向影響，導覽設計、視覺設計、資訊品質對於新穎性也有顯著的正向影響，而資訊設計與準確度對新穎性無顯著影響；進一步觀察分析數據顯示，功利價值與新穎性對於學習價值具有顯著正向影響，而且學習價值也對使用意圖有顯著正向影響；此外，學習經驗和學習慣性在功利價值、新穎性、學習價值和使用意圖的路徑無顯著干擾效果。本研究透過實際教學歷程與實證方式，讓「3D頭部經穴教學系統」輔助學習系統獲得驗證與支持，建立一嶄新驗證模型。是將中國傳統中醫保健「經絡學」以數位化教材重新活絡的成功案例，亦是傳統醫學的學習變革。也讓未來中醫經絡教學在此研究的科學數據

支持下，對於「3D頭部經穴教學系統」之輔助學習有更高的接受度，協助教師現行書面教學及提升教學效能。

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