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機械手臂於數位製造及構築之應用—以金屬加工為例

為了解決ig照片邊框的問題，作者林晉瑩 這樣論述：

1980年代日本的建築行業開始投入機器人於建築建造領域中的研究，然而當時的應用仍帶有著現代主義中大量複製生產的影子。隨著CAD/CAM電腦輔助設計與製造技術、參數化建模(Parametric Modeling)、網際網路信息傳遞等科技發達，自2006年後陸續出現了許多將機械手臂應用於建築的案例，迎接客製化生產的時代來臨。機械手臂的通用性最適合執行客製化與具多功能性的任務，機械手臂可執行的工作性質與目標工件所接觸的「末端執行器(End-Effector)」設計息息相關，因此可達到一機多用的功能。今日，金屬加工的種類已日趨繁複，需對應至許多不同的設備，在此數位時代嘗試以金屬材料為主的機械手臂製造

(Robotic Fabrication)並探討金屬的材料性(Materiality)，是本研究的重要課題。本研究主要步驟包括基礎建築機器人知識的建立、機器人離線編程(Robotic Off-line Programming)與機器人製造，研究內容如下：1. 透過文獻回顧建立與機器人相關的知識，並整理金屬材料的加工方法，選擇適合後續研究操作的加工種類。2. 依加工種類個別進行不同的機械手臂實際操作，分別為：加工環境設置、初步測試及進階操作等由淺入深的安排方式，並透過實際模型的製作確認加工方法是否成立。3. 回顧研究操作中的加工經驗，並與傳統加工方法相比較，於最後建立數套機器人輔助製造的設計流程

，以供後續研究發展使用。本研究以參數化模型、離線編程嘗試機械手臂的金屬加工程序，並依加工種類分別進行模擬，製作成實際尺度的完成品後，建立多套機器人輔助製造的設計流程。期待本研究的完成能夠對於機器人建造於建築上的應用產生些想像，並對於未來這方面的研究者有些參考的價值。