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具有振動平台基座機械手臂之力量/位置控制
為了解決excel formula用法 的問題，作者林俊江 這樣論述：
本研究首先利用Lagrange能量的觀念，分析機械手臂結構間幾何關係與運動狀態，因而建立具有振動平台基座機械手臂之動態方程式，透過Matlab的視覺化建模環境(Simulink)中S-函式求得此動態方程式之多階非線性項，進一步的將機械手臂動態系統利用Jacobian方式將接點座標轉為笛卡爾座標系由此作位置控制，系統中也利用Pseudo-inverse解決非一般型之反矩陣運算。本研究利用圖形化的建模方式來下達控制命令，來模擬機械手臂尾端定位之控制，進而運用在即時控制上。欲知完整的建立機械手臂動態模組實屬不易，由於機械手臂運動過程中，常需要面對機械手臂之馬達與外界的干擾等，造成參數變化的問題，然
而這些數據往往不易取得，更提高了機械手臂控制上的難度，因此將機構設計於振動平台上，且在平台上架設振動感測器，利用振動感測器偵測平台上的振動量，且進一步利用振動產生器產生力量去抑制振動。力量控制方面則利用阻抗控制觀念，規劃機械手臂與環境間接觸力間之響應，有鑑於此，本論文首先利用工業界最為常用的PID控制法則，並利用灰關聯來調整PID控制器於機械手臂尾端定位之最佳控制參數值；另外，本研究亦利用PID控制器最佳化參數之軌跡誤差、誤差微分與輸出關係透過ANFIS(adaptive network fuzzy inference system)訓練觀察是否將誤差再降低，此部份研究PID與ANFIS兩種控
制策略，應用於機械手臂於振動平台上之力量卅位置之控制，研究結論可應用於相關機械手臂系統之力量卅位置複合控制設計之用。
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#63.菜鳥救星Excel教學：職場一定會用到的if基礎函數
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#64.干货！一篇说尽Excel常见函数用法 - 简书
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今天和大家分享十二個常用函數的用法，用心掌握這些函數，工作效率就會 ... 從網頁中向Excel中粘貼資料時，往往含有不確定的空格以及換行，在進行公式 ... 於 www.price.com.hk -
#86.Excel比例函数公式用法 - 虎课网
Excel 比例函数公式用法. 作者：wanrong发布时间：2021年03月15日18:13. 我们经常会在Excel中输入一些数据，然比如员工的工资、公司的月支出等等操作，我们需要进行 ... 於 huke88.com -
#87.【Excel放題】秒懂Excel公式必學常用符號全攻略 - Medium
斗米接獲小米粒反應說搞不懂那些公式裡面的符號代表什麼意思，好的，那今天就來告訴大家這些符號到底在幹嘛吧！ 冒號『：』. 冒號表示「選取兩個儲存格間的所有 ... 於 medium.com -
#88.EXCEL教學｜計算次方、開根號用這兩個函數就可以快速計算
那除了可以使用「^」之外，也可以使用POWER函數，用法與「^」相同，前面放上數字，後面放上要乘上的次方，即可完成公式。 EXCEL教學｜計算次方、開根 ... 於 www.jinrih.com -
#89.Excel常用函数公式20例- 腾讯云开发者社区
下面是一组常用Excel函数公式的用法，学会这些套路，让工作效率再高一丢丢。 1、IF函数条件判断. IF函数是最常用的判断类函数之一，能完成非此即彼的 ... 於 cloud.tencent.com -
#90.EXCEL函數-PV現值 - 怪老子理財
Excel 的通用公式. PV函數其實就是當rate、nper、pmt、fv、type為已知時，解下列函數的PV值。 於 www.masterhsiao.com.tw -
#91.Excel-文字剖析(LEFT,RIGHT,MID,LEN)
有人問到：在Excel 的工作表中的資料清單，如果要將第幾個為中心，分成左右兩邊的字串，該如何處理？(參考下圖) 剛好利用這個例子來練習字串 ... 於 isvincent.pixnet.net -
#92.中位數算法詳解｜國中數學到MEDIAN函數 - AmazingTalker
Excel 軟體中可運用多種函數公式，其中也包括中位數。透過Excel的MEDIAN ( number1 , [number2]… ) 函數可更方便的找到數列中的中位數，如此一來面對 ... 於 tw.amazingtalker.com -
#93.常用公式及函數
以SUM為例，引數最多可達30個. □ 有引數的函數. =SUM(c2:h10). □ 沒有引數的函數. =NOW()、=TODAY(). Excel提供多達400個以上的函數 ... 於 homepage.ntu.edu.tw -
#94.【EXCEL如何自動重填充「1、2、3、4、1、2、3、4」序列 ...
那麼，要怎麼樣才能自動填充呢？就讓我們來看看吧！ 首先，我們可以在A1欄裡輸入函數公式「=MOD（ROW（A1 ... 於 www.yongxi-stat.com -
#95.Excel 統計數量文字- 2023 - wife.wiki
LenB (A2) = 8。 这样以上的两个函数值相减即为中文字符的个数，即2汉字。 right公式用法，right (单元格, ... 於 wife.wiki -
#96.Excel if 用法- 2023 - aya6.com
The IF function can be combined with logical functions like AND and OR to extend the logical test. 三、“if和and”组合函数多条件用法公式解析：=IF( ... 於 aya6.com -
#97.一个很牛的Excel公式用法 - 伙伴云
一个很牛的Excel公式用法和大家分享一个很有趣的Excel公式用法，先来看题目：如下图，表格中记录的是一些户籍信息，A列是“和户主的关系”，B列是人员姓名。 於 www.huoban.com -
#98.錦子老師 - - 點部落
Excel 兩個表格比對後回傳相異的項目-不用輔助欄 ...繼續閱讀» ... Excel如何取出儲存格內容去除右邊字母的字串-一般公式法 ...繼續閱讀». 於 dotblogs.com.tw