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密技偷偷報【密】字第肆拾玖號

為了解決ati顯示卡的問題，作者PCuSER研究室 這樣論述：

光達技術於車輛之三維地圖建立與分析

為了解決ati顯示卡的問題，作者戴嘉輝 這樣論述：

光達（Light Detection And Ranging，LiDAR）量測為近年來備受重視且開始廣泛應用的一種探測技術，對於以 3D 方式呈現的視覺化系統因受到大眾青睞而迅速發展，對於進行三維重建技術而言，光達資料便具有相當的價值，能夠提供細緻的物面資訊，如房屋、車輛等物件特徵，運用彩色成像技術，建立起影像（Image）與雷射（Laser）技術間的橋梁，達成即時成像的效果，發揮光達技術的實用性。本研究設計一套結合雷射測距儀（Laser Range Finder，LRF）與 3D 視覺化介面之掃瞄系統，並搭配位移感測器、慣性量測單元（Inertial Measurement Unit，IM

U）進行方位推估，透過移動式載具的位移量與攝影機所擷取之環境色彩資訊，並藉由 2D 與 3D 間的座標轉換方法，即時得到相對應的三維座標資訊，完成三維點雲（Point Cloud）資料之蒐集，此環境資料量測蒐集方法，亦稱為車載移動測繪系統（Mobile Mapping System，MMS）。本研究之移動式測繪系統除具有多感測器整合與資料蒐集外，強調即時點雲顯示的效果，配合硬體與資料點間的記憶體轉移（Direct Memory Access，DMA）方法，讓三維點雲資料能夠快速地呈現到三維視覺平台，達到同步之功能。本研究除了開發建圖系統外，也利用了點雲資料重建的概念，計算具有共面特性的點雲特徵

，並分析點雲中的重建參數。其計算過程中，以點雲中的取樣點距離與角度做為判斷依據，以利進行相同平面的區域連結；此外，透過點雲重建與方位推估的校正方法，結合於實際比例尺之平面等高線地圖與 3D 點雲資訊結合，不僅能夠與點雲資料匹配以確認精度外，也構成「新地理學」所代表的 3D 地圖，使本研究成為一套完整獨立的移動式建圖系統。