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整合下肢外骨骼系統與被動復健系統之探討

為了解決Zoss ptt的問題，作者蘇鼎翔 這樣論述：

在我國2015年統計罹患脊椎損傷的病患平均年齡為29.78歲，受損程度小的患者在經過4到6週的治療與復健能恢復正常生活，但是受損程度高的患者將面臨上半身、下半身或全身失能，下半身失能的患者上半身功能是多數屬於正常，除了行動上不方便，與正常人並無差異。本研究目的為發展一套輔助步行的外骨骼系統，並具有幫助復健的功能，本系統包含了步行模式與復健模式，步行模式是將正常步行時的關節角度變化預寫入程式中，透過機構旋轉帶動下肢作出步行時的動作，復健模式是希望能減少復健師作重複動作的負擔，透過復健師先帶動機構做出適合的復健動作，程式將記錄下的移動軌跡重複執行所有復健動作。整套外骨骼機構使用鋁條製作，除了降低

整體重量還具有足夠的支撐強度。研究結果：本研究設計之下肢外骨骼能夠做出人類走路時的角度變化曲線，與原本設定的2.9秒慢了0.4秒；在模仿復健動作時的曲線與原本的曲線接近，大部分誤差落在十個百分比內。結論：本研究設計之外骨骼機構能模擬出步態角度曲線與模仿帶動機構做的動作，期望能幫助脊椎損傷患者做出步行動作與復健動作。