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中華科技大學 電子工程研究所碩士班 蔡樸生所指導 王清輝的 雲端控制演奏型機器人 （2018），提出Kingssel 軟體關鍵因素是什麼，來自於演奏型機器人、嵌入式微控制器、步進馬達、伺服馬達、線性滑軌、樹莓派、雲端伺服器。
而第二篇論文中華科技大學 電子工程研究所碩士班 蔡樸生所指導 鄭智杰的 基於超音波感測器在自動停車之研究 （2015），提出因為有 輪型機器人、超音波感測器、路邊停車、倒車入庫、伺服馬達、PWM訊號、3Dmax建模的重點而找出了 Kingssel 軟體的解答。
雲端控制演奏型機器人
為了解決Kingssel 軟體 的問題，作者王清輝 這樣論述：
本文提出一款演奏型機器人，可以由雙手來彈奏琴鍵樂器，透過雲端網頁或是電腦程式進行點播，可以讓機器人彈奏樂曲。隨著自動化技術的提升，機器人所扮演的角色從過去只會執行簡單且重複性的工作，轉變成具智慧及複雜的整合式系統。近年來娛樂型機器人蓬勃發展，其中演奏型機器人更是受到重視，不僅在鋼琴的彈奏上，甚至小提琴、吉他、甚至是一個管弦樂團均可用機械手臂完成複雜的手指動作。本文系統中的嵌入式微控制器(MCU) 採用愛特梅爾(Atmel)公司所推出的AT90CAN128，它除了控制伺服馬達驅動機器人手指彈奏，同時也驅動300mm的線性滑軌，讓機器人手掌可以配合樂譜，在各個音階的琴鍵之間移動彈奏。本文
中機器人手掌及手指，是由Autodesk 所推出的 3ds Max軟體建模，再經由Kingssel-1820 3D列表機以PLA材質列印。本文採用兩顆MCU，提供十組PWM產生器，來驅動十個伺服馬達帶動手指彈奏琴鍵。Host MCU負責驅動右手掌的五根手指關節、控制線性滑軌，其中UART0與PC通訊，UART1與Slave MCU通訊。Slave MCU負責驅動左手掌的五根手指關節，其中UART0與Host MCU通訊，透過UART1與Wi-Fi 模組ESP8266通訊。本文選用的伺服馬達GWS S03T最大轉速可以達到0.27 sec/60°並具有8 kg-cm的最大轉矩力，用來驅動手指關節
，讓手指靈活運動敲打鍵盤。裝載一顆42型L40步進馬達，配合A4980步進馬達驅動晶片來帶動線性滑軌，將手指快速移動至正確的音符琴鍵位置上。本論文使用樹莓派做為工作平台，結合Web 伺服器Apache、動態網頁程式語言PHP、資料庫管理系統MySQL架設雲端網頁伺服器。使用者可以藉由手機APP程式挑選喜愛的歌曲，雲端伺服器發出命令要求演奏型機器手臂彈奏選定曲目。關鍵詞：演奏型機器人、嵌入式微控制器、步進馬達、伺服馬達、線性滑軌、樹莓派、雲端伺服器
基於超音波感測器在自動停車之研究
為了解決Kingssel 軟體 的問題，作者鄭智杰 這樣論述：
本論文將超音波感測器架構在輪型機器人(Smart Wheeled Mobile Robot；簡稱 SWMR)，藉由超音波感測器進行停車格周遭環境偵測，模擬駕駛者停車策略，完成路邊停車、倒車入庫與垂直入庫等停車動作。本文中所使用的移動式機器人SWMR是由Autodesk 所推出 3ds Max軟體建模設計車體組件，再經由Kingssel-1820 3D列表機以PLA材質列印，加裝左右輪伺服馬達組裝而成。3ds Max是一款功能強大之3D建模，動畫製作及著色渲染之軟體，廣泛應用於視覺效果、室內設計、角色動畫及遊戲開發等領域。本系統採用愛梅爾(Atmel)公司所推出的八位元RISC晶片ATMega
168作為核心控制器，利用晶片內的信號捕捉(Capture)功能讀取超音波信號，晶片內的脈波寬度(PWM)產生器來驅動左右兩輪的伺服馬達。為了達到自動停車的目的，本系統的功能包括尋找合適的停車空間、偵測鄰近的障礙物、進行停車、產生PWM信號驅動伺服馬達、完成轉向控制達到路邊停車的目的。一旦超音波感測器偵測到足夠的停車空間，SWMR便能自動的控制左右兩輪的伺服馬達進行轉向、直行、後退、停止的動作，直至停妥目標停車空間為止。本文所提出的SWMR自動停車演算法是根據人們實際駕駛車輛的經驗法則，利用超音波感測器偵測停車空間周圍的環境資訊，搜尋足夠空間大小的停車格，設計路邊停車及倒車入庫控制法則，以操控
車型機器人達成倒車入庫及路邊停車的目標。經實驗結果顯示，本系統確實可以有效模擬實際停車狀況，縮短停車安全長度並完成停車動作。