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應用於智慧農業之無人機三維建模與自主巡邏系統技術研發

為了解決CCC code 是什麼的問題，作者楊怡鋒 這樣論述：

近年來無人機的應用迅速發展，在各個行業已廣泛的被採用。於智慧農業的領域，無人機結合了AI人工智慧，透過影像辨識的方式，可快速的辨識農作物是否有病蟲害，並節省巡邏農地的時間和人力成本。本論文以六軸多旋翼無人機作為飛行載具，以Lidar對周邊障礙物進行距離感測，利用IMU獲得飛行過程中機體坐標系的Roll、Pitch、Yaw變化，將Lidar掃描的點雲旋轉到符合當時姿態的位置，並結合GPS的位置訊息，組合不同時間所掃描到的點雲圖，最後生成三維空間的點雲圖，並將點雲圖轉換為柵格地圖，完成系統三維建模，減少計算飛行路徑的難度。在無人機控制的部分以機載計算機(Raspberry Pi4)整合各個感測器

的資料，以A*搜尋演算法計算最靠近目標物的最短路徑，透過MAVLink協議控制飛控板，使無人機依其計算路徑巡邏。本論文以果園為例，設計使用無人機的三維建模與自主巡邏系統，可自動以不同角度對果樹進行檢視，在發現異常區域後，靠近果樹獲得更精細的影像。