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人民的呼喚：尹錫悅 韓國檢察官總統的傳奇故事

為了解決6人座推薦的問題，作者劉順達 這樣論述：

政治素人尹錫悅，創造韓國憲政史上， 首位檢察官當選總統的輝煌紀錄！ 他的勇氣全來自於人民──我應人民的呼喚而來！   　　檢察總長尹錫悅辭去檢察總長一職，棄官從政僅8個月當選總統！   　　繼金大中、李明博、文在寅之後，尹錫悅達成第4次政黨輪替。   　　以「政治素人」身分，選擇自行勇敢辭去檢察總長一職的尹錫悅，投入政治僅有254天，就成為青瓦台的新主人，是韓國憲政史上的一項創舉和紀錄。   　　此次大選，尹錫悅能獲取年輕人的大力支持，令人不意外。一是，尹錫悅主動辭去鐵飯碗，代表他性品剛直，不願意配合文在寅的要求演出，專為權貴服務。二是，他一向主張，檢察官要有不看總統眼色辦案勇氣，要擔任「

人民的檢察官」才會受到人民的支持與愛護。   　　他前後偵辦過3任總統李明博、朴槿惠及文在寅的濫權受賄，三星集團等政治、經濟重大弊案，因此，他誓言執政不會犯下與歷任總統的「通病」。施政一切以民意為依歸，口頭禪般強調的就是公正、常識。   　　選民因不滿文在寅踐踏大韓民國憲法及藐視法治精神，並且從未兌現5年前宣誓就職時向人民保證的諾言。在這種國家危機意識下，尹錫悅毅然選擇辭去他所熱愛的檢察官工作，不能讓國家和人民繼續遭受這種痛不欲生的日常生活。為了解決眼前的困境，只有自己跳入火海，與人民共同攜手同心，找出「政黨輪替」藥方治療。   　　尹錫悅自行辭去有任期2年保障的檢察總長一職，主動掛冠求去，一

舉當選第20屆總統，不僅對抗不公不義的自己上司文在寅，也創下韓國政治史上難得一見的檢察官出任總統紀錄。   　　翻閱韓國近代史，歷任總統出身背景五花八門。從首任總統李承晚到現今總統文在寅，有美國博士、軍人、政治人物及律師等，然而從未出現過檢察總長出身的人當過總統。專職檢察官出身的尹錫悅，這次能脫穎而出當選成為總統，受到國內外高度注目。   　　尹錫悅接受人民與時代的呼喚，這也是韓國人民的至上命令與希望。   　　透過這本書，了解韓國新任總統尹錫悅的過去、現在及未來！   誠摯推薦   　　鄭然植（韓國國立慶北大學 政治外交系 榮譽教授） 　　許英燮（前E-daily 論說室長、韓國資深專欄作家

、《台灣在那裡》作家） 　　宋昌鎬（韓國金烏工科大學 榮譽教授、國民之力黨 選舉對策本部 組織本部國民勝利特別委員會 常任顧問）

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四足步行機器人步伐平衡控制策略之研究

為了解決6人座推薦的問題，作者張哲睿 這樣論述：

本研究在於建立四足機器人的運動學模型，規劃平穩的步伐，以發展四足智慧型載具的運動控制。研究中以模仿爬蟲類肢體之三個自由度的運動姿態，並利用3D印表機快速開發四足機器人的機構和Arduino DUE控制板作為機器人的主控板，其每條腿各有3顆ROBOTIS公司製造的Dynamixel AX-12+伺服馬達。利用正向與反向運動學建立出四足機器人運動學模型，藉由四隻腿的座標以及身體重心座標來規畫機器人的運動控制方法，步態規劃以蠕動步態 (Creep Gait)為主，其中蠕動步態最注重行走的穩定性。在規劃了各個方向的基本步態模式後，藉由加入靜態穩定的方式分析各個方向行走過程中身體重心位置的擺放來維持機

體穩定度，使四足機器人達到穩定行走的目的。

天鷹翱翔(增訂新版)

為了解決6人座推薦的問題，作者李潼 這樣論述：

　　★臺灣少年小說大師李潼首部出版作品 　　★洪建全兒童文學創作獎首獎 　　★金鼎獎推薦獎 　　臺灣少年小說大師李潼 × 最在地的題材 × 最重要的生命課題 　　對自己熱愛的事，你有沒有毅力，一步一腳印，從基本功練起？ 　　面對生命中的挫折，你有沒有重新站起來的勇氣？ 　　為了一圓夢想，阿龍和小彬加入天鷹俱樂部，結識了一群醉心於駕駛遙控飛機的男孩。沒想到一加入俱樂部，馬上被訓了一頓，更發現和其他成員有著不一樣的想法和理念……終於，兩人準備在蘭陽平原上的遙控飛機大賽中一展身手，信心滿滿的兩人，最終會不會獲得比賽的勝利呢？ 好評推薦 　　李潼的詩留在太平山上，他的少年小說、童話和歌永

遠留在我們臺灣，一代又一代的人傳唱、傳閱和演出。謝謝你，李潼。──知名作家／小野 　　《天鷹翱翔》的節奏明快，氛圍到位，是李潼邁向少年小說寫作的里程碑。──前東海大學中文系教授／許建崑 　　李潼的少年小說是用手用腳寫出來的，我們不必按圖索驥般地去對照小說的人物、場景；但那來自鄉土的呼喚一直是李潼念茲在茲地抒發。──宜蘭縣文藝作家協會理事長／徐惠隆  

具多重感測回授之雙足機器人步態穩定系統開發

為了解決6人座推薦的問題，作者郭振耘 這樣論述：

控制大型雙足人形機器人是一項相當有挑戰且困難的任務，因為機構剛性、背隙以及地面的環境等未知因素都可能造成機器人跌倒。故此，本論文提出一以多重感測器回授為基礎之機器人步態穩定控制系統，來增加機器人在步態中不確定因素的適應能力。本系統由兩組壓力感測單元以及一個九軸慣性感測單元（Inertial measurement unit; IMU）組成，其中壓力感測單元用來測量機器人行走時足底壓力中心（Center of pressure; COP）的軌跡，並以此計算出步態中的壓力中心軌跡所構成之面積及該面積的中心點（Center of Area; COA）。而慣性感測單元中的陀螺儀則用來量測機器人每個步

態週期中的髖部平面Roll軸向的角速度並算出「基於半步態週期之陀螺儀穩定度指標」（Half Cycle-base Gyro Stable Index; HCBGSI）。為使機器人能夠適應不同的地面環境，如斜坡、不平坦地面等，機器人開始步行之前會先以壓力感測單元及IMU的資訊調整機器人各關節的位置，使其達到初始條件，其定義如下：機器人之左右腳踝均服貼於地面、COP的位置在機器人座標系原點（機器人兩足的中心），以及機器人髖部平面為水平狀態。當機器人開始步行之後，修正分為週期性修正和即時性修正兩部分。在週期性修正的部分，COA以及HCBGSI分別會被用來計算出髖部的擺盪中心偏移及擺盪振幅的修正量，並

在下一個跨步時做出修正。而即時性修正的部分則是針對陀螺儀所量測之髖部平面在Roll軸向的角速度，經另一比例微分控制器控制器做出即時修正，以確保機器人在步行時遇到週期性修正不足以修正機器人時仍能可維持其穩定性。最後，本研究以HuroEvoutionAD 大型雙足人形機器人作為驗證平台，測試其往前、後、左、右以及全方位步行的能力。經測試後，可使該機器人穩定行走於14%斜坡及以每步30公分的快速穩定行走。相較於加入此系統之前，其坡度適應能力提升了兩倍，而快速行走速度則提升40%。