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長庚大學 機械工程學系 張耀仁所指導 劉松羱的 腦部手術輔助機械手臂的設計與控制 （2019），提出Automatic transmissi關鍵因素是什麼，來自於開顱手術、3-DOF球狀5軸並聯手臂、光學式空間定位系統、正逆運動學、再現性。
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腦部手術輔助機械手臂的設計與控制
為了解決Automatic transmissi 的問題，作者劉松羱 這樣論述：
指導教授推薦書口試委員審定書誌謝 iii中文摘要 iv英文摘要 v目錄 vi圖目錄 ix表目錄 xi第一章 緒論 11.1 研究背景與動機 11.1.1 鑽孔機械手臂系統 31.1.2 銑削顱骨機械手臂系統 31.1.3 充分開顱機械手臂系統 41.1.4 並聯式機械手臂 41.1.5遠端運動中心機構 (Remote Center-of-Motion, RCM) 51.2 研究目的 61.3文獻回顧 7第二章 研究設備 132.1 5R並聯式機械手臂系統的硬體架構 132.1.1 光學式定位
系統 142.1.2 Arduino Uno 152.1.3 SmartMotor 162.1.4 AX-12 Servo Motor 162.1.5 鑽顱手術鑽頭 162.1.6 個人電腦 (PC) 17第三章 研究方法 183.1 座標系統之間的關係與定義 183.2球形5R並聯式機械手臂結構 193.3正運動學推導 213.4逆運動學求解 303.4.1 工作區域表示 303.4.2逆運動學求解 323.5 程式流程 35第四章 結果與討論 374.1 機構組裝之設計結果 374.2 正逆向運
動學驗證 384.2.1正運動學 384.2.1逆運動學 404.2.3工作空間 404.3 5R並聯式機械手臂姿態再線性 42第五章 結論 45參考文獻 47圖 1人類頭部結構示意圖 [1] 2圖2 骨瓣移除過程示意圖 [10] 2圖3 人類腦部微創手術示意圖 [6] 3圖4 RCM架構的種類型 [15] 5圖5 顱骨骨片之楔形截面 [24] 7圖6 開顱動作自由度示意圖 [24] 8圖7 開顱手術用機械手臂[21] 8圖8 當α2 = 90°時，設計空間中的GTW和GTI [24] 10圖9 當GTW
≥ 3.0和GTI ≥ 0.9時設計空間中的最佳區域 [24] 11圖10 工作空間表示圖 [24] 12圖 11 5R並聯式機械手臂系統架構圖 13圖12 NDI Polaris 鏡頭 14圖13 被動式量測光球裝置 14圖14 NDI Polaris 使用介面 15圖15 NDI Polaris 最佳量測範圍[29] 15圖16 鑽顱鑽頭 16圖17 實驗環境各物件座標系關係圖 18圖18 球狀5R並聯式機械手臂 [24] 21圖19 2-DOF球狀5R並聯機械手臂 21圖20 2-DOF球狀5R並聯機械手臂角度關係圖
22圖21 PB1A1子機械手臂系統 24圖22 PB2A2子機械手臂系統 28圖23 球座標系統[30] 31圖24 2-DOF球狀5R並聯機械手臂工作空間 [24] 32圖25 四種工作模式 [24] 34圖26 組裝模式 (a) “上” 和 (b) “下” [24] 34圖27 實驗流程圖 35圖28 操控介面圖 36圖29 3-DOF 5R並聯式機械手臂 38圖30座標位置關係圖 39圖31 5R並聯式機械手臂工作空間 42圖32 量測點分布位置示意圖 44圖33 3-DOF 5R並聯式機械手臂系統 45
表1 PB_1 A_1子系統D-H Table 24表2 PB_2 A_2子系統D-H Table 29表3逆運動學計算值 40表4校正板的量測誤差值 42表5鑽頭P點的量測值 43表6鑽頭P點的量測誤差值 44